注塑机机械手作为实现注塑生产自动化的专业装置，能够有效代替人工对注塑生产进行物料取放作业，在提升注塑生产效率、降低生产成本、稳定产品品质、实现安全生产等方面发挥着重要作用，尤其是在当前人工成本持续上涨的背景下，注塑机机械手的应用也越来越广泛。同时，注塑工艺的不断创新发展也对注塑机机械手的功能提出了更高的要求。本文主要介绍台达注塑机机械手控制解决方案在模内贴标工艺上的应用，分享台达人机控制器HMC 双通道控制的"精妙之道"。

模内贴标(In Mold Labeling；IML，亦可称In Mold Film；IMF) 是近两年国内发展较为迅速的注塑工艺，一般又可称为模内贴合(In Mold Lamination；IML)，就是将印好的商标标签（背面带热熔胶）直接放入塑料铸模机内的铸模区域，通过吹塑或注塑使标签和容器结合在一起，形成一个完整的包装容器。使用模内标签容器的最大特点就是标签和瓶体在同一个表面上，感觉标签彩色图文如同直接印刷在瓶体表面一般。

相较于传统的贴标工艺，模内贴标可以降低人工贴标成本，提高成品的卫生和安全度，增加成品的附加值，有效避免成品二次印刷和贴标所带来的环境污染。模内贴标工艺虽然可以给企业带来诸多利好，但同时也对传统的注塑机械手控制带来了新的问题。常规注塑机械手只需完成注塑成品的取件作业即可，而模内贴标工艺的导入，要求机械手要同期完成标签的模内送标作业，增加了控制的复杂度，需要双通道来控制动作，即一个通道和标准取出手臂一样取放件，而另外一个通道则需要完成整标、送标等动作。

业内常用做法是使用两个控制器来单独控制，但这样会面临着需要接线和调试不便、增加成本等问题。对此，台达为客户提供了以人机控制器HMC 为控制核心的注塑机机械手解决方案，实现了通过一个控制系统可以控制两个通道、互不干涉。

其中，台达三轴运动控制型交流伺服系统ASDA-M 系列作为通道1，执行注塑成品的取放作业；交流伺服系统ASDA-A2 系列作为通道2，执行标签的整标和送标作业；人机控制器HMC 系列作为系统控制解决方案的上位控制主机，控制两个通道高效、精准运行。

通过导入台达解决方案，该客户的注塑机械手使用效率和稳定性得到很大的提升，而用总线方式代替原有复杂的配线也使得系统运行更加稳定。同时，以人机控制器HMC 为控制核心的机械手控制解决方案，也可推广到其他同类型自动化机械手，目前已经在机床上下料、直角码垛机械手等领域成功应用。

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