如何正确调试伺服电机?

发布日期：2020-05-09 作者：点击：

如何正确调试伺服电机?
　　1、初始化参数
　　在接线之前，先初始化参数。
　　在控制卡上：选好控制办法;将PID参数清零;让控制卡上电时默许使能信号关闭;将此状况保存，确保控制卡再次上电时即为此状况。
　　在伺服电机上：设置控制办法;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的份额关系。一般来说，主张使伺服作业中的最大规划转速对应9V的控制电压。
　　2 接线
　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服电机之间的信号线。以下的线是有必要要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。此刻电机应该不动，而且能够用外力轻松滚动，假设不是这样，检查使能信号的设置与接线。用外力滚动电机，检查控制卡是否能够正确检测到电机方位的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。
　　3 试方向
　　关于一个闭环控制体系，假设反应信号的方向不正确，结果肯定是灾难性的。通过控制卡翻开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度滚动，这便是传说中的“零漂”。
　　一般控制卡上都会有克制零漂的指令或参数。运用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否能够通过这个指令(参数)控制。
　　假设不能控制，检查模拟量接线及控制办法的参数设置。供认给出正数，电机正转，编码器计数添加;给出负数，电机反转转，编码器计数减小。
　　假设电机带有负载，行程有限，不要选用这种办法。测验不要给过大的电压，主张在1V以下。假设方向不共同，能够修改控制卡或电机上的参数，使其共同。

　　伺服电机

4 克制零漂
　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，最好将其克制住。运用控制卡或伺服上克制零漂的参数，细心调整，使电机的转速趋近于零。因为零漂自身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速肯定为零。
　　5 树立闭环控制
　　再次通过控制卡将伺服电机使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的份额增益，至于多大算较小，这只能凭感觉了，假设实在不放心，就输入控制卡能允许的最小值。将控制卡和伺服的使能信号翻开。这时，电机应该已经能够依照运动指令大致做出动作了。
　　6 调整闭环参数
　　细调控制参数，确保电机依照控制卡的指令运动，这是有必要要做的作业，而这部分作业，更多的是阅历，这儿只能从略了。