2013年，正值第一个五年计划，中央政策以扩大内需为立脚点，因此作为工具机母机的机床，会有更宽更广的发展。目前国内需要以市场为导向，加大力气提高自主创新能力，积极调整产业结构和产品结构。作为机床核心技术之一的雕铣机，在高速高精方面做得更是越来越棒。

一、设备外观

二、电气配置

三、调机步骤与分析
    1、PA系统采用模拟量控制，模拟量对外界干扰较敏感，因此做好防干扰措施是非常必要的；由于系统或者伺服的硬件区别，零漂的问题随之会产生，因此在正常调机前，需要对伺服的硬件做一次校准动作，即：P2-08=20，P4-10=5（此需要在伺服OFF，且外部模拟量无输出情况下），有时候在校准后也无法完全消除零漂问题，这样可以通过P4-22进行电压的OFFSET设定，使得零漂值达到最小。

    2、参数P1-59对模拟速度指令的线性滤波有很大的帮助。我列举以下修改P1-59=0和2的波形进行比对。如下图：

    这两幅图，可以明显的看出，下图的速度更随性比较好。并且命令更是相当平滑。在实际的加工效果上，也起到了不同凡响的效果。此参数值大小的设置，可以根据电流的波动情况而具体设置。

    3、一般雕铣机的都需要高速高精，自然伺服的响应也要被拉到极限。但对于机械自然震动频率的影响，当伺服带宽拉到一定高的时候，会产生共振问题，而产生很大的噪音。而A2伺服内部可以进行系统鉴别的频谱，可以清楚地看出，各个惯量比的设定是否正确，各个共振点的频率等等。对于调整好一个稳定系统，变得轻而易举。如下图：

    4、雕铣机常见问题：一般雕铣机都会测试加工球形工件，而在Z轴换向处会产生线条。对于一般采用位置控制的CNC系统，可以在上位机做尖角补偿（又叫过象限补偿）。而对于采用仿真量控制的系统，一般不存在此类补偿。为了解决此过象限问题，因此只有提高伺服带宽，增加响应性。在受限与机械自然共振频率下，我们无法再调高伺服带宽的情况下，我们又如何解决呢？而A2-L增加了一组摩擦力补偿，P1-62，P1-63让你完全无后顾之忧（P1-62摩擦力补偿百分比，P1-63摩擦力补偿平滑常数）。

    前者为没有进行补偿时的命令与追随的示波器，后者为补偿后的示波器，补偿效果非常好。但在补偿的时候，要注意到一个P1-38的参数。因为P1-62，P1-63补偿量是在判断伺服是处于零速启动的过程中开始做补偿，而P1-38正是零速判断的条件。所以要想能更好的补偿，必须选择合适的时机，即P1-38设置越小，补偿效果越好。下图为软件模拟补偿示意图。

    通过零速启动瞬间的摩擦力补偿，消除了因为静摩擦力作用而产生启动瞬间追随落后，改善了过象限出现线条问题。

四. A2-L伺服的性能介绍
    ASD-A2-L系列伺服的功率数由0.1KW到7.5KW，其优越的性能特点如下：
    ■ ASD-A2-L系列支持20位的高分辨率编码器，满足机器设备高精度定位控制及平稳低速运转的应用需求；
    ■ 优异的高速性能表现：速度响应带宽为1000Hz,命令整定时间可达1ms以下；
    ■ 空载情况下，额定转速-3000r/min至3000r/min加速时间只需7ms；
    ■ 高灵活的PR编程功能，全死循环控制，2组自动共振抑制功能+一组手动共振抑制；
    ■ 内置摩擦力补偿，对上位机功能的互补。

五、结束语
    台达针对雕刻机高速高精的特点，特推出了高分辨率和高响应的A2-L伺服，并解决Z轴换向点出现象限纹的摩擦力补偿功能。

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台达伺服驱动器A2 ASD-A2-0121-F 20台 1100元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-1521-M 10台 1780元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-2023-E 4台 2200元 

台达伺服驱动器A2 ASD-A2-3023-F 3台 2800元 

台达伺服驱动器B2 ASD-B2-0221-F 24台 1030元 

台达伺服驱动器B2 ASD-B2-0421-F 78台 1030元 

台达伺服驱动器B2L ASD-B2L-0221-B 22台 770元 

台达油电伺服 ASD-DMC-RM04AD 1台 1200元 

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台达温控模块 DTE20R 4台 110元 

台达plc模块 DVP04DA-E2 19台 650元 

台达数字拓展模块 DVP08HN11R 1台 280元 

台达plc模块 DVP08XN211R 63台 280元 

台达plc可编程控制器 DVP10EC00T3 30台 300元 

台达plc模块 DVP12SA211T 1台 525元 

台达plc模块 DVP14ES00R2 1台 530元 

台达plc模块 DVP24ES200R 4台 700元 

台达plc模块 DVP32XP200T 18台 650元 

台达plc模块 DVP32XP200R 32台 625元 

台达plc模块 DVPAEXT01-E2 10台 120元 

台达伺服 ECM-A3L-CY0604SS1 2台 1450元 

台达伺服电机 ECMA-C11330R4 38台 2800元 

台达伺服电机 ECMA-EA1305RS 1台 2080元 

台达伺服电机 ECMA-EA1315RS 9台 2100元 

台达伺服电机 ECMA-F11313RS 1台 1900元 

台达伺服电机 ECMA-K11310SS 2台 2480元 

台达伺服电机 ECMC-CW1010RS 1台 1600元 

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台达变频器延长线 EG2010A-C 1条 30元 

台达变频器延长线 EG3010A-C 4条 40元 

近接传感器 IS-E1204-BN0B2 9台 70元 

近接传感器 IS-E1808-BN0B2 20台 78元 

近接传感器 IS-N1208-BN0B2 28台 70元 

台达工业控制器 MP1-A12D-1503DG 13台 9000元 

台达光电传感器 PS-FB1-NLB2 325台 124元 

台达光电传感器 PS-FT3-NLB2 18台 158元 

台达光电传感器 PS-RL2-US22 1台 140元 

台达光电传感器 PS-RL4-NS12 20台 150元 

台达光电传感器 PS-RT9-NS12 23台 170元 

台达延展电缆 UB-10-IO32D 2台 330元 

台达plc UC-CMC005-01A 13台 40元 

台达变频器 VFD007M21A 1台 870元 

台达变频器 VFD007M23A 3台 1080元 

台达变频器 VFD022E43A 19台 1000元 

台达变频器 VFD022M21A 1台 1300元 

台达变频器 VFD4A8MS21AFSAA 3台 860元 

台达变频器 VFD5A5MS43AFSAA 1台 1080元 

台达变频器 VFD007B23A 3台 1060元 

台达伺服驱动器 ASD-A2-0421-F 575台 面议 

台达变频器 VFD022M43B 46台 1100元

台达平板开关电源 24V 100W PMT-24V100W1AA  267个  60元 

台达平板开关电源 24V 150W  PMT-24V150W2BA  359个  70元 

台达平板开关电源 12V 150W  PMT-12V150W1AA  1个  76元 

台达平板开关电源 24V 100W  PMT-24V100W2BA  6个  58元 

台达平板开关电源 24V 200W  PMT-24V200W1AM  2个  107元 

台达平板开关电源 24V 350W  PMT-24V350W1AG  442个  123元 

台达平板开关电源 24V 100W  PMT-D1V100W1AA  2个  89元