台达伺服电机B2系列的调试方法和注意事项

发布日期：2019-10-28 作者：点击：

B2系列台达伺服电机的调试方法：

1、初始化参数

　　在接线之前，先初始化参数。

　　在伺服电机上：设置控制方式;设置使能由外部控制;编码器信号输出的齿轮比;设置控制信号与电机转速的比例关系。

　　在控制卡上：选好控制方式;将PID参数清零;让控制卡上电时默认使能信号关闭;将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。

2、试方向

　　对于一个闭环控制系统，如果反馈信号的方向不正确，后果肯定是灾难性的。

　　通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。

　　一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或参数。使用这个指令或参数，看电机的转速和方向是否可以通过这个指令(参数)控制。

3、建立闭环控制

　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开，在控制卡上输入一个较小的比例增益，

　　至于多大算较小，这只能凭感觉了，如果实在不放心，就输入控制卡能允许的小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。

4、调整闭环参数

　　细调控制参数，确保电机按照控制卡的指令运动，这是须要做的工作，而这部分工作，更多的是经验，这里只能从略了。

5、抑制零漂

　　使用控制卡或伺服上抑制零飘的参数，仔细调整，使电机的转速趋近于零。

　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响，好将其抑制住。

　　由于零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝,对为零。

6、接线

　　将控制卡断电，连接控制卡与伺服之间的信号线。

　　复查接线没有错误后，伺服电机和控制卡(以及PC)上电。

　　以下的线是须要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

　　此时电机应该不动，而且可以用外力轻松转动，如果不是这样，检查使能信号的设置与接线。

　　用外力转动电机，检查控制卡是否可以正确检测到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置。

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