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伺服驱动器的内部结构
整流器：通过整流器将交流电源转变为直流电源，通过电容滤波使直流电源稳定无脉动。
逆变器：来自控制部分的SPWM信号驱动IGBT，将直流电源转换为SPWM波形来驱动伺服电机。
控制部分：伺服单元采用全数字结构，通过高性能硬件支持，实现闭环控制软件，现在所有伺服系统都采用(DSP数字信号处理)芯片DSP，实现位置、速度、转矩和电流控制功能，给出PWM信号控制信号作用于功率驱动单元，接收处理位置和电流反馈，并具有通信接口。
编码器：伺服电机配备高性能测角编码器，可精确测量转子位置和电机转速。
目前，越来越多的高开关频率功率半导体器件被应用于伺服控制系统的输出器件，如大功率晶体管(GTR)、功率场效应晶体管(MOSFET)和绝缘栅晶体管(IGPT)，这些先进器件的应用大大降低了伺服单元输出电路的功耗，提高了系统的响应速度，降低了运行噪声。
