一、控制架构
根据控制工艺选择台达控制构架。
本系统选用台达小型PLC（60ES200T）、变频器（VFD-B）、B系列触摸屏（B05）、伺服驱动器（ASD-B2-1021）。触摸屏用来设定初始化参数和监控输出状态，并用作报警输出，一旦出现异常动作，立即跳出警报原因，让客户轻松地排查故障，PLC作为控制核心，处理所有的工艺动作流程。

从下图电气系统架构中可以看到，PLC的COM1口使用RS232方式连接DOP；COM2口通过 RS485口连接变频器作通讯，ES2两路高速脉冲给伺服做定位用。

ES2特点：
内建8点高速输入（2点100KHZ,6点10KHZ）
内建4轴高速脉冲输出（2点100KHZ, 2点10KHZ）
内建3个通讯端口（1个232，2个485通讯口）
特殊运动控制指令（可变速脉冲输出，遮没功能、对标功能，闭回路定位功能，填表式脉冲输出，）这些功能使得ES2在此系统编程中能够得心应手。
ASD-B2特点
系列支持17位的高分辨率编码器，满足机器设备高精度定位控制及平稳低速运转的应用需求；可以降低扭矩的变动幅度，提升电机的高精准度；优异的高速性能表现：速度响应频宽为550Hz,命令整定时间可达1ms以下；自动共振抑制功能能很容易寻找到系统共振点并能合理衰减。

二、 工艺流程
下面介绍自动状态。
自动状态切蛇皮袋有分为定长切和色标抓取切。
色标状态：自动启动－－－－输送电机启动－－－－送袋伺服快速送预置长度－－－－送袋伺服慢速－－－－找到色标－－-立即快切—搓袋延时－－－－搓袋完毕，切完返回－－-夹具压紧袋子－－－－拉袋伺服快速拉到指定位－－-输送气缸压下拉袋返回—袋子缝纫位到—缝纫袋子启动－－-剪刀位到—缝纫完毕剪刀动作。
无色标为切定长状态，自动状态类似。
由于在不同袋子长度或材质不同需要开放下列触摸屏的设定，这样任何袋子都可以方便生产。

手动状态下：各个驱动输出可独立控制，方便生产出现异常时手动调整。
自动状态下：按下自动启动后，系统就开始按工艺流程顺序执行，通过人机自动记录测量和保存数据，方便分析，直至人工将其停止。。

三、操作流程
a) 在触摸屏上设定好各项运转初始化参数。
b)开机后原点归位：按原点复归，让俩颗伺服电机各回到其原点位置。
c)自动启动：一切准备好后按自动启动按钮，系统就开始自动运行,按工艺流程顺序执行。
d)自动停止：中途按下停止后，该循环结束后系统即停止，不再循环动作下去。
e)急停：停止所有，中断程序，紧急情况下使用。

四、结束语
采用了台达的变频器、人机界面、ES2系列可编程控制器、伺服，经过台达产品整合后运行速度上达到30只/分，控制精度高，包装效率高，电气性能优越，各项功能指标均符合或超出标准，该方案已经得到了客户的好评和肯定。

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