伺服系统的结构

　　伺服系统是机电一体化系统，应采用机电一体化方法进行设计。伺服系统设计，没有一刀切的答案，也没有统一的方法。不同要求的伺服系统可以有不同的设计方式，从而得到不同结构的伺服系统。即使伺服系统要求相同，不同的设计者可能采用不同的设计方法，从而得到不同的设计方案。

　　伺服系统结构的复杂性决定了其设计过程的复杂性。实际伺服系统的设计很难一次成功，往往需要反复修改和调试才能获得满意的结果。以下仅简要介绍伺服系统设计的一般步骤和方法。

　　一、伺服系统的结构

　　从自动控制理论来看，伺服控制系统一般包括五个部分：控制器、被控对象、执行环节、检测环节、比较环节。

　　比较部分

　　比较环节是将输入指令信号与系统反馈信号进行比较，得到输出与输入之间的偏差信号的环节，通常由专用电路或计算机实现。

　　二、 控制器

　　控制器通常是计算机或PID控制电路，其主要任务是对比较元件输出的偏差信号进行变换，以控制执行器按要求动作。

　　三、执行阶段

　　执行环节的作用是将各种形式的输入能量转化为机械能，并根据控制信号的要求驱动被控对象工作。机电一体化系统中的执行器一般是指各种电机或液压气动伺服机构。

　　四、受控对象

　　五、检测环节

　　检测环节是指能够测量输出并将其转换成比较环节所需尺寸的装置，一般包括传感器和转换电路。